一只看似简单的索尼机器狗身上装备了各式各样的传感器

 

　　激光扫描器的作用

 

　　对于安防机器人，一个核心的挑战就是如何让机器人在复杂的环境中自主的实现巡逻。

 

　　位置信息可以借助GPS传感器，但如果仅仅只有绝对位置是无法在真实环境中运作的。在街道、厂区、停车场等位置，通道及障碍物（比如车辆）的位置经常发生变化，单纯依靠绝对值位置规划的固定路径，机器人将寸步难行。

 

　　此时，可以实时准确采集周边轮廓距离信息的激光扫描器在此处就可大展身手。如下图，机器人顶部及腰部分别安装了两套SICK LMS111激光扫描器，在机器人运行过程中采集周边环境轮廓值，生成数据点云信息传输给主控系统，实现以下功能：

 

　　1）导航：通过SLAM算法（Simultaneous Localization and Mapping, 同步定位与建图），机器人构建了周边环境的增量式地图，以此为基础实现机器人的自主定位和导航。

 

　　2）避障：无论固定还是移动的障碍物，通过激光扫描器提供的轮廓数据，都可以实时检测，以实现智能避障。

 

　　3）警戒：单靠摄像头采集到平面图像信息，无法对侵入者的实际位置进行精确判断。借助激光扫描器的实际距离检测值，安防机器人可以准确的检测侵入者的位置，执行不同的警戒等级。